Le 16 mars 1966, les frères Paul Van Doren et Jim Van Doren s'associent à Gordon Lee et Serge Della pour fonder Vans, initialement connue sous le nom de The Van Doren Rubber Company, à Anaheim, en Californie. Ils fabriquent et vendent directement aux consommateurs depuis leur magasin situé au 704 E. Broadway.
L'une des silhouettes les plus emblématiques de Vans, la Vans Authentic, s'appelait à l'origine Vans #44 Deck Shoes (le tout premier modèle créé par la marque). Le nom « House of Vans » est inventé au début des années 70. Les skateurs, séduits par le style robuste et la semelle adhérente de Vans, commencent à la porter, et elle est mise en avant sur les vitrines du magasin d'Anaheim. En 1976, la Vans #95, plus connue aujourd'hui sous le nom de Vans Era, voit le jour. Ce modèle, avec son col rembourré et ses différentes versions color-block, séduit immédiatement la scène skate. On sait peu que ce modèle a été conçu en collaboration avec les légendes du skate Tony Alva et Stacy Peralta. Fin 1976, le célèbre logo « OFF THE WALL » de Vans est dévoilé au grand public.
En 1977, Vans lance ses modèles emblématiques Old Skool et Classic Slip-On. En 1978, Vans présente le Style 38, plus connu sous le nom de Sk8-Hi, son deuxième modèle arborant la fameuse bande latérale Vans, anciennement appelée Jazz Stripe. À la fin des années 70, Vans compte 70 magasins en Californie et vend ses produits par l'intermédiaire de revendeurs à l'échelle nationale et internationale.
Étonnamment, après avoir connu une ascension fulgurante dans le monde entier dans les années 60 et 70 auprès des skateurs et des riders de BMX, Vans s'est placée sous la protection du chapitre 11 de la loi sur les faillites en 1984. Malgré des ventes toujours florissantes, son vaste catalogue de produits avait épuisé ses ressources et ses finances, l'empêchant de rembourser ses dettes. Heureusement, les tribunaux ont approuvé la restructuration de Vans et Paul Van Doren a repris les rênes de l'entreprise en tant que président. Il a alors informé les employés qu'ils ne bénéficieraient d'aucune augmentation de salaire pendant trois ans et que la marque devrait réduire drastiquement tous ses coûts, sans pour autant sacrifier la qualité des chaussures Vans. Durant ces trois années, Vans a pu rembourser tous ses créanciers et sortir de la faillite, après avoir contracté une dette de 12 millions de dollars. Au cours du reste des années 80, Vans a lancé sa première chaussure de skate signature, le modèle Steve Caballero, et s'est concentrée sur l'introduction de nouveaux matériaux et de nouvelles techniques de fabrication.
Au début des années 90, Vans fait son entrée en bourse au NASDAQ à 14 dollars. En 1993, la marque lance sa première chaussure de snowboard. Vans continue de faire parler d'elle en 1995 en sponsorisant pour la première fois le Warped Tour, et en 2001, elle en acquiert la majorité des parts. Ce circuit est la plus ancienne série de concerts des États-Unis.
Vans est l'une des plus anciennes marques américaines de chaussures de skate encore présentes sur le marché aujourd'hui. Au début des années 2000, Vans a continué à repousser les limites : création de compétitions et d'équipes de skate, port de ses équipements par des athlètes olympiques de renom, et même participation à la création des films cultes Dogtown et Z-Boyz, qui offrent un aperçu de l'héritage culturel des skateurs des années 60 et 70 et de la naissance de Vans. Parmi ses autres réalisations notables, citons la reprise complète du Warped Tour, rebaptisé Vans Warped Tour, le lancement de Vans Customs sur son site web permettant aux clients de personnaliser entièrement leurs Vans, et enfin, de nombreuses collaborations.
Vans a su traverser les époques et rester une marque incontournable depuis 54 ans. Repoussant les limites, marquant l'histoire, surmontant la faillite et créant certaines des silhouettes les plus emblématiques et appréciées de la scène skateboard.